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# 项目框架2：面向机器人大小脑异构系统的实时保障研究
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## 一句话定位
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本项目研究机器人“大脑—小脑”异构系统的系统级实时保障：Linux 大脑域承担感知、推理与规划，RTOS 小脑域承担运动控制和安全保护，Hypervisor 或等价分区机制负责资源与故障隔离。
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## 核心问题
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> 当大模型、视觉和规划负载具有动态执行时间且可能过载或故障时，如何保证机器人控制闭环持续满足截止期，并使大脑输出只在满足时限、新鲜度和安全约束时进入执行路径？
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## 与另外两套框架的区别
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| 框架 | 研究主语 | 核心场景 | 本框架中的地位 |
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| 框架1 | 大型跨平台 RTOS | T5～T1 五类部署形态 | 机制与设备资料来源，不作为本框架的统一谱系 |
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| 框架2 | 机器人大小脑异构系统 | RTOS 控制域 + Linux 推理域 | 当前目录的主线 |
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| 框架3 | MCU/资源受限 SoC | 轻量 AI 与实时控制同节点共存 | 小脑侧 AI 的专题补充 |
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## 目录结构
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- `00-项目总览/01-研究问题、定位与边界.md`
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- 研究对象、工业场景、核心假设和结论边界
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- `10-研究框架/00-整体研究框架.md`
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- 大小脑架构、三层时间模型与研究主线
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- `10-研究框架/01-大小脑时间契约与跨域通信.md`
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- 命令语义、结果新鲜度、有界 IPC 和时序约束
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- `10-研究框架/02-Hypervisor隔离、故障与降级.md`
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- CPU、内存、中断、DMA、热干扰和故障恢复
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- `20-实验与规划/01-实验设计.md`
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- 对照组、压力场景、故障注入和实施顺序
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- `20-实验与规划/02-指标与证据.md`
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- 控制实时性、大脑结果可用性和系统代价指标
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## 推荐阅读顺序
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1. `00-项目总览/01-研究问题、定位与边界.md`
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2. `10-研究框架/00-整体研究框架.md`
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3. `10-研究框架/01-大小脑时间契约与跨域通信.md`
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4. `10-研究框架/02-Hypervisor隔离、故障与降级.md`
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5. `20-实验与规划/01-实验设计.md`
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6. `20-实验与规划/02-指标与证据.md`
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## 推荐课题名称
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> **面向机器人大小脑异构系统的分域实时保障与安全协同机制研究**
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