大小脑时间契约与跨域通信

1. 接口原则

大小脑之间采用异步、有界、可超时和可丢弃的消息通道。小脑控制线程不得执行无限等待、动态扩容或不可控的大块数据复制。

大脑输出应从开放文本收敛为受约束结构：

任务目标 → 白名单技能 → 参数与约束 → 小脑验证 → 执行

2. 消息模型

请求

字段	含义
`request_id`	唯一序号
`sample_time`	输入数据采样时刻
`deadline`	最晚可用时刻
`task_class`	感知、规划、诊断或交互类别
`priority`	域内服务优先级提示
`payload_ref`	受控共享缓冲区引用
`schema_version`	接口版本

响应

字段	含义
`request_id`	请求匹配
`finish_time`	推理完成时刻
`valid_until`	结果失效时刻
`model_version`	模型版本和审计信息
`confidence/status`	结果质量与错误状态
`skill_id`	白名单技能编号
`constraints`	速度、力、空间和持续时间约束
`checksum`	完整性校验

3. 小脑消费条件

accept(result) =
    id_match
    AND schema_valid
    AND checksum_valid
    AND finish_time <= deadline
    AND now <= valid_until
    AND confidence >= threshold
    AND skill_is_whitelisted
    AND constraints_passed

拒绝结果后，小脑执行保持、传统控制、减速、停车或其他预定义回退，不等待大脑重新计算。

4. 通信实现候选

方式	优点	风险	适用场景
共享内存环形队列 + 通知	低复制、可控队列	缓存一致性和内存访问权限	同 SoC 分域主方案
RPMsg/邮箱	SoC 生态常见、域间明确	消息大小和驱动能力受限	MCU + 应用核
虚拟设备	与 Hypervisor 集成	VM exit 和虚拟中断开销	虚拟机分区
以太网/TSN	物理隔离、易扩展	网络栈与同步误差	双机大小脑

5. 队列策略

队列必须有固定容量；
状态类消息可采用“只保留最新值”；
事务类技能命令不得静默覆盖；
大脑过载时优先拒绝低价值请求；
小脑记录丢弃、超时、覆盖和回退原因；
域重启后通过 epoch 或会话号拒绝旧消息。

6. 验证重点

IPC 单向、往返、P99.9 和观测最大时延；
消息大小、频率和队列深度的影响；
队列满、乱序、重复、损坏和版本不一致；
大脑域重启后的旧消息隔离；
通信线程是否影响控制核和关键中断。

2.6 KiB Raw Blame History

大小脑时间契约与跨域通信

1. 接口原则

2. 消息模型

请求

响应

3. 小脑消费条件

4. 通信实现候选

5. 队列策略

6. 验证重点

2.6 KiB

Raw Blame History