rtos_llm_opt/项目框架2-面向机器人大小脑异构系统的实时保障研究

项目框架2：面向机器人大小脑异构系统的实时保障研究

一句话定位

本项目研究机器人“大脑—小脑”异构系统的系统级实时保障：Linux 大脑域承担感知、推理与规划，RTOS 小脑域承担运动控制和安全保护，Hypervisor 或等价分区机制负责资源与故障隔离。

核心问题

当大模型、视觉和规划负载具有动态执行时间且可能过载或故障时，如何保证机器人控制闭环持续满足截止期，并使大脑输出只在满足时限、新鲜度和安全约束时进入执行路径？

与另外两套框架的区别

框架	研究主语	核心场景	本框架中的地位
框架1	大型跨平台 RTOS	T5～T1 五类部署形态	机制与设备资料来源，不作为本框架的统一谱系
框架2	机器人大小脑异构系统	RTOS 控制域 + Linux 推理域	当前目录的主线
框架3	MCU/资源受限 SoC	轻量 AI 与实时控制同节点共存	小脑侧 AI 的专题补充

目录结构

• 00-项目总览/01-研究问题、定位与边界.md
  • 研究对象、工业场景、核心假设和结论边界
• 10-研究框架/00-整体研究框架.md
  • 大小脑架构、三层时间模型与研究主线
• 10-研究框架/01-大小脑时间契约与跨域通信.md
  • 命令语义、结果新鲜度、有界 IPC 和时序约束
• 10-研究框架/02-Hypervisor隔离、故障与降级.md
  • CPU、内存、中断、DMA、热干扰和故障恢复
• 20-实验与规划/01-实验设计.md
  • 对照组、压力场景、故障注入和实施顺序
• 20-实验与规划/02-指标与证据.md
  • 控制实时性、大脑结果可用性和系统代价指标

推荐阅读顺序

1. 00-项目总览/01-研究问题、定位与边界.md
2. 10-研究框架/00-整体研究框架.md
3. 10-研究框架/01-大小脑时间契约与跨域通信.md
4. 10-研究框架/02-Hypervisor隔离、故障与降级.md
5. 20-实验与规划/01-实验设计.md
6. 20-实验与规划/02-指标与证据.md

推荐课题名称

面向机器人大小脑异构系统的分域实时保障与安全协同机制研究